Espenau, nördlich von Kassel gelegen, grenzt südlich an Vellmar und ist umgeben vom Habichtswald im Südwesten und dem Reinhardswald im Nordosten.

Die Ortsteile von Espenau sind Hohenkirchen und Mönchehof. Die Siedlungen Schäferberg und Auf der Heide sind keine eigenen Ortsteile.

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